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*应用分析：详细定义码垛任务：物料类型（箱、袋、桶？）、尺寸、重量（单件及整垛）、垛型要求、节拍（每小时多少垛/箱）、工作空间限制、环境（洁净度、温湿度、是否有粉尘/腐蚀性？）。
*机器人参数：基于应用确定所需负载（公斤）、工作范围（臂展）、重复定位精度、速度要求。ABB常用码垛型号如IRB460、IRB660、IRB7600等系列各有侧重。
*末端工具：确定合适的夹具（机械夹爪、真空吸盘、混合式）及供应商。
*集成考虑：明确与现有生产线（输送线、PLC等）的接口需求（通信协议如Profinet,Ethernet/IP等）。
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